Zámek Úsobí stojí na břehu Panského rybníka, téměř v centru městyse Úsobí, u silnice II/348 od Chyšky na Herálec. V těsné blízkosti zámku protéká Úsobský potok. Od roku 1958 je zámek chráněn jako kulturní památka České republiky. Ačkoliv první písemná zmínka o Úsobí pochází už z roku 1307, k výstavbě panského sídla, vodní tvrze, došlo až v polovině 16. století. Tehdy panství vlastnil Leopold Fučikovský z Grünhofu, a právě za něj prošlo Úsobí prudkým rozvojem. Okolo roku 1830 prošel objekt empírovou přestavbou. V době empírových úprav došlo v přilehlém zámeckém parku k výstavbě letohrádku. Po zestátnění roku 1948 sem byla z havlíčkobrodské nemocnice umístěna léčebna dlouhodobě nemocných. V následujících letech zámek chátral.
V roce 1999 jej zakoupil současný majitel Ing Jaromír Polák, spoluzakladatel České asociace životního prostředi.